Hola Pablo,
Para hacer lo que comentas tienes que añadir uan Joint de revolución en las piezas rojas (cosa que tendrás hecha), y una prismatic en las azules.
Luego puedes relacionar ambas por medio de una Join Point curve; este tipo de join se basa en hacer circular un punto sobre una curva. Tendrías que dibujar un punto sobre la pieza azul y una curva en la roja, Esta curva sería la que define la envolvente del movimiento o trayectoria de la pieza mientras gira, además tiene que estar en contacto con el punto.
De este modo al girar la pieza roja, se girará con ella la curva que a su vez esta amarrada al punto, lo que hará que tu pieza azul suba y baje.
Espero haber explicado bien.
Saludos