Estimado compañeros.
Estoy intentando simular un mecanismo tipo mesa excitadora de tres grados de libetad en las direcciones X,Y,Z. (no hay rotaciones de la mesa completa). El mecanismos esta formado por una mesa plana que se mueve en direccion vetical Z mediante un actuador rigido, y sobre esta mesa esta montada un conjunto de 4 bloques guia, con sus guia colocadas ortogonalmente cruzandose a distinta altura, que permiten ser actuados en la direccion X, Y. con dos actuadores rotulados en la cabeza y base. Os adjuto fotos y un fichero *.ppt con una descripcion para entender mejor el mecanismo, asi como el modelo catia v5-r20.
Para la direccion de actuacion X combinada con la direccion de actuacion Z, el mecanismo funciona bien, debido a que el movimiento fisico es en ese plano XZ y con una revolute o un planar joint se elimina el grado de libertad que queda, entre las dos esferial joint, a lo largo de su eje, (impido el giro del actuador a lo largo de su eje).
El problema aparece cuando inotroduzco el mismo concepto de actuador (articulado en la cabeza y en la base), en la direccion de actuacion Y, la cabeza del vastago describe un movimiento espacial en 3 dimensiones (un volumen ), no veo como eleminar ese grado de libertad que me queda para poder simular el mecanismo.
Os adjunto el modelo catia_v5-r20, para que podais ver, probar y jugar. llevo varios dias dandole vueltas y cualquier idea sera bien recibida.
Saludos