Hola Alba,
A ver si consigo responderte a todo.
Dentro de un mecanismo solo puede haber una parte fija, y todas las demás piezas han de estar relacionadas mediante condiciones de movimiento (JOINTS)
Con el módulo de Kinematics no se pueden combinar o mezclar mecanismos. No hay forma de anidar mecanismos.
Si quieres anidar dos mecanismos que esten en grupos diferentes deberias de juntar todas las piezas dentro de un mismo grupo y luego aplicar cinemáticas.
Para el ejemplo que propones deberias de crear una join tipo curve por ejemplo, de tal forma que esta curva (contenida en ambas piezas) sirva como curva guida de definición del movimiento..
No hay ninguna joint capaz de mover las piezas por contacto de caras, y se echa mucho de menos. No se puede hacer una cinemática esperando que una pieza se mueva cuando otra le empuje físicamente. Para esto se suelen emplear leye de movimiento que no son otra cosa que formulas que sincronizan los valores de desplazamietno de las joint de forma controlada.
Saludos!!
